缶サット”PENGUINS”

皆さんこんにちは！

PENGUINS PM（プロジェクトマネージャー）のたけかわです。

「PENGUINS」とは2018年8月15日～8月24日に開催された第14回能代宇宙イベントのCansat競技に参加した学部3年生4人、1年生3人からなるチームのことです。

ここで少しCansatについての紹介をしたいと思います。
Cansatとは宇宙技術の教育を目的として、小型衛星で用いられるものと類似の技術を使用して製作される小型の模擬人工衛星のことです。一般的にCansat競技は自由度が高く、設計・機構・電装のあらゆる分野の知識を総動員しながら開発していく力が求められます。また、指定のサイズや重量を超えないための工夫も必要です。
PENGUINSはCansat競技の中でもミッション部門に出場しました。私たちのミッションはざっくり説明すると「2機の四足歩行型Cansatの作製&協調ミッションに挑戦」です。ミッションの流れはこのようになっています。

また、ミッションのサクセスクライテリアは上のイラストの⓶までをMinimum、⓷までをFull、⓹までをAdvancedとしました。

それでは機体の紹介をしていきたいと思います。

こちらが実際に作製した機体の写真です。機体のほとんどのパーツは3Dプリンターで造形しました。2機の機体（ペンギン1号と2号）は全く同じハードウェアからなり、1機の重さは460gほどです。機体重量は安価で低トルクな小型サーボモーターでも機体を支えることができるようにできるだけ軽くなるように設計しました。キャリアから投下後はWifiで相互通信しながらgps・画像認識誘導を用いてミッションを進めていきます。一番の特徴は12個のサーボモーターを用いた4足歩行です。私自身能代宇宙イベントのCansat技術交流会に3年間参加してきましたが4足歩行型Cansatは今まで見たことがありませんでした。これらの脚はキャリア収納時には折りたたむことができます。

実験結果は

1回目　
　電装の不具合が投下前に発覚し投下を断念
2回目
　キャリアから放出された後、2機体ともパラシュートは無事解散したものの着地の衝撃で機体の一部破損＆コネクタ・表面実装の接触不良でマイコンのソフトウェアリセットがかかってしまい2機とも沈黙


というMinimumサクセスすら達成できないという大変悔しい結果となってしまいました。
今回はサーボモーターを多数使用することやレギュレーションの関係で安価で低トルクな小型サーボモーターを利用しましたがより頑丈で高トルクなサーボモーターを利用し、耐衝撃性に優れた設計にするべきでした。そのほかにも表面実装ICのはんだ付け技術の確立や簡易的なUPS機能の実装などをするべきだったと反省しています。


これにて7期代は引退となりますが是非とも興味のある後輩には今後もCansat競技に出場して欲しいと思っています。いい結果を残してほしい、とまでは言いませんが様々な試行錯誤を通してものづくりの難しさや楽しさ、そしてスケジュール管理の大切さを身をもって体験し成長できる大変良い機会だと思います。是非とも楽しみながら学んでいってほしいと思います。

最後まで読んでくださってありがとうございます。
今後ともF.T.E.Cansatチームをよろしくお願いします。


PENGUINS PM 7期 武川智輝